Az alapító Franklin Clarence Mars 1883-ban született a minnesotai Hancock aprócska településén. Gyermekbénulásban szenvedett, ezért nehezen mozgott és nem tudott segíteni apjának a gazdasági munkákban. Viszont szívesen nézte édesanyját a konyhában ahogy cukorkákat és más édességeket készít, majd idővel ő is besegített. Leginkább a cukorkát szeretett olvasztott csokoládéba mártani: ezt az ötletet később fel is használta. A XX. század elején az amerikai cukorkák és édességek alapja a maltóz volt, amellyel viszonylag könnyen lehetett dolgozni. A fiatalemberként önálló életet kezdő Mars ebben látta a jövőjét. Az ország nyugati szegletébe, Washington államba költözött és melaszízesítésű édességek forgalmazásába kezdett. Megházasodott és 1904-ben megszületett fia, Forrest Mars. A házasság az első üzleti vállalkozásával együtt sikertelennek bizonyult, elváltak, fia az anyjánál maradt, amely a későbbi rossz viszony alapja lett. Betegsége ellenére Mars keményen küzdött, hogy helyrehozza egzisztenciáját és 1920-ban – már második feleségével – Minneapolisba tette át székhelyét és új üzletbe fogott.
Mars új terméke, amelytől a cég a felfutását remélte, egy tejszínhabízű cukorka volt, amelyet csokoládéba mártott (fontos adalék, hogy a csokoládét nem saját maga készítette, hanem az USA akkori legnagyobb gyártójától, Milton Hersheytől szerezte be, amely üzleti kapcsolat még sokáig fennállt). A cukorka a Mar-O-Bar nevet kapta és sikerének köszönhetően a cég anyagi helyzete stabillá vált. Ekkor lépett színre a közben felnőtt és az apjától elidegenült Forrest, aki komoly segítségre szorult, miután kisebb ügyeiért letartóztatta a rendőrség Chicagóban. Minden valamirevaló vállalat életében van egy legendás mozzanat, amely megváltoztatta a jövőt, bár nem mindig igazolható valódisága. Ez a Mars családban így hangzik: miután Frank letette az óvadékot és kihozta fiát a fogdából, beültek meginni egy üdítőt, konkrétabban malátás tejturmixot. Forrest megjegyezte, hogy apjának ilyen ízesítésű csokoládét kellene készíteni. Az apja megfogadta a tanácsot és 1923-ban forgalomba hozta a Milky Way nevet viselő újdonságát, amely egy éven belül mintegy 800 ezer dolláros forgalmat hozott. Mi volt a Milky Way titka? Ez nem egy újabb cukorka volt, hanem nugát, azaz csokiszelet, amely sokáig eláll. Addig a csokoládét csak táblákban árulták, amelyet nem mindig fogyasztottak el egyszerre. A nugát forradalmian újszerű volt, amely hamar közkedveltté vált. Az „alapdarab” megvolt, innentől lehetett kísérletezni az újabb ízekkel, ilyen volt a mindössze 5 centbe kerülő és Frank Mars lováról elnevezett Snickers (1930). Csakhogy az apa és a közben a cégben dolgozó fia között vita alakult ki a további üzleti marketingben.
Forrestnek rengeteg új ötlete volt és bátran akart terjeszkedni, új piacokat szerezni, azonban apja sokkal óvatosabban üzletelt – nyilván a korai kudarcok miatt – és nem mert nagyobb kockázatokat vállalni. Végül az eltérő vezetési stílus és a pénz miatt szakítottak egymással, Forrest kapott 50 ezer dollárt és a Milky Way forgalmazásának külföldi jogait, majd átköltözött Európába, ahol tovább képezte magát és önálló céget alapított. Kisebbfajta rivalizálás indult apa és fia között, amelynek eredményeként az Angliában élő Forrest megalkotta a karamellás és kakaós krémes Mars szeletet 1932-ben, amelynek az első logója még egy monokróm felirat volt (a fekete alapon aranyszegélyű piros betűs változat 1978-ban született meg). A fiú az édességipar mellett más területen is próbálkozott, megvásárolt egy kutyaeledelt gyártó céget, amelyből megszületett a Chappie’s márka (ennek utóbb még fontos szerepe lesz a vállalat történetében).
A huzakodás már nem tartott sokáig, hiszen Frank Mars 1935-ben elhunyt és Forrest visszatért az USA-ba, ahol átvette a családi vállalkozást, de közben a sajátját is tovább működtette (a két cégcsoport csak 1964-ben egyesült). Az első nagyobb dobása az amerikai Mars élén a Hershey-vel közösen megalkotott M&M’s volt (Milton Hershey és Mars neveiből), majd egyre nagyobb terjeszkedésbe kezdett. Idővel olyan cégeket vásárolt meg a Mars, mint a Wrigley’s, Uncle Ben’s és visszatérve az állateledelekhez, a Whiskas és a Pedigree. Forrest Mars 1999-ben halt meg, egy sikeres és stabil vállalatcsoportot örökségül hagyva családjára, amely napjainkig gondosan kezeli a cégóriás érdekeltségeit.